Zawody robotyczne ERC

Zadanie to ma na celu zademonstrowanie zdolności systemu do pół- do w pełni autonomicznego przemieszczania się. Zespół powinien opracować projekt, który stopniowo przekształci się w pełni autonomiczny system, przemierzający teren i zbierający po drodze ważne dane. Na wczesnym etapie system może zostać odłączony od pętli z operatorem, ale całe planowanie i szacowanie parametrów musi być wykonywane przez sam system komputerowy. Ogranicza to operatora do prowadzenia łazika na ślepo, tzn. bez dostępu do informacji wizualnych lub innych informacji przestrzennych, jednak każdy rodzaj danych może być przetwarzany na pokładzie, dostarczając operatorowi informacji pomocniczych o lokalizacji i stanie systemu. Inteligentna strategia nawigacji, synteza czujników i przetwarzanie danych obrazowych są niezbędne w tym zadaniu.

Celem zadania naukowego jest przygotowanie i wykonanie prostego, opartego na badaniach naukowych planu eksploracji naszego Mars Yardu. Zadanie jest podzielone na dwie części:

1. Planowanie
   Celem tej części jest analiza „miejsca lądowania” i zaprojektowanie misji naukowej w tym obszarze. Zadanie obejmuje przygotowanie następujących elementów: mapa geologiczna Mars Yardu; krótki opis historii geologicznej tego obszaru; falsyfikowalna hipoteza i jej uzasadnienie.
2. Eksploracja
   Celem tej części jest weryfikacja hipotezy postawionej w Planie Naukowym oraz wykonanie dokumentacji naukowej lub pomiarów po drodze.

Zadanie to ma na celu zademonstrowanie zdolności systemu do:

• Zebrania 3 próbek powierzchniowych z podanych lokalizacji lub 1 próbki wgłębnej (wykonania wiercenia w jednej lokalizacji). Lokalizacje zostaną określone przez sędziów. Łazik musi dotrzeć do miejsc poboru/wiercenia, zrobić zdjęcie przed, wykonać pobór/wiercenie, zrobić zdjęcie, umieścić każdy z pobranych materiałów na łaziku i zmierzyć jego wagę.
• umieszczenia i zebrania sond ze schowka łazika w miejscach wybranych przez Zespół (3) i przez sędziów (1). Zespół musi dotrzeć do miejsc zaznaczonych na mapie, odebrać sondy z pojemnika pokładowego łazika i umieścić je w wyznaczonych miejscach.

Zadanie ma na celu zademonstrowanie zdolności łazików do pracy z różnymi elementami zamontowanymi na panelu. Zespół musi wykorzystać urządzenie manipulacyjne łazika do ustawienia przełączników w odpowiednich pozycjach, zmierzenia parametrów elektrycznych, ustawienia innych elementów sterujących panelu oraz obserwowania informacji zwrotnej od wskaźników.

Czas na wykonanie tego zadania jest ograniczony do 30 minut (oraz 15 minut na przygotowanie przed wykonaniem zadania). Łazik powinien być wyposażony w urządzenie manipulacyjne umożliwiające interakcję z panelem sterowania przeznaczonym dla człowieka.

Zadanie Prezentacyjne pozwala Zespołom na przedstawienie się i zaprezentowanie swoich projektów. Jury oczekuje, że dowie się, w jaki sposób Zespół pracował nad projektem, jakiego rodzaju rozwiązania techniczne zostały zaimplementowane w łaziku (formuła on-site) lub w oprogramowaniu (formuła remote), jakie było podejście Zespołu do rozwiązywania poszczególnych zadań podczas zawodów (np. projekt elektromechaniczny, algorytmy dla formuły on-site i remote) oraz w jaki sposób Zespół rozwiązywał problemy i zagadnienia, które pojawiły się podczas prac nad projektem (lessons learned). Zespół powinien być także przygotowany do sesji pytań i odpowiedzi oraz dyskusji z sędziami.

Zadanie Prezentacyjne dotyczy zarówno formuły zdalnej, jak i stacjonarnej ERC 2022. Zespoły, które biorą udział w obu formułach, wykonują to zadanie dwukrotnie.

To proste zadanie, wraz z Raportem Wstępnym, będzie traktowane jako część procesu kwalifikacji (Kwalifikacja A). Celem tego zadania jest zarówno sprawdzenie gotowości Zespołu do rozwoju ROS, jak i sprawdzenie umiejętności opisania i pokazania pracy w formie materiału wideo. Oczekuje się, że zespoły nagrają krótkie wideo pokazujące:

• Symulację Leo Rover: Krótki przejazd Leo Rover na Mars Yardzie w symulacji Gazebo
• Symulacja ramienia robotycznego: Krótki ruch ramienia robotycznego UR3 w komorze robotycznej

Celem części nawigacyjnej Zadania jest bezpieczne prowadzenie łazika Leo po Mars Yardzie, odwiedzenie wszystkich punktów orientacyjnych i dostarczenie do każdego z nich dedykowanych sond.

Zespoły mają za zadanie poruszać się łazikiem po Mars Yardzie po trasie zaplanowanej wcześniej w dokumentacji. Łazik musi zlokalizować kilka punktów orientacyjnych i do każdego z nich wysłać dedykowaną sondę. Aby zlokalizować punkty orientacyjne i nawigować łazikami w terenie, w dobrze znanych miejscach zostanie umieszczonych kilka punktów orientacyjnych w postaci specjalnych znaczników AR, które będą „rozumiane” przez oprogramowanie łazika.

Celem zadania naukowego jest przygotowanie i wykonanie prostego, opartego na badaniach naukowych planu eksploracji naszego Mars Yardu. Zadanie naukowe będzie wykonywane w tym samym czasie, co zadanie nawigacyjne. Zadanie jest podzielone na dwie części:

1. Planowanie
   Celem tej części jest analiza „miejsca lądowania” i zaprojektowanie misji naukowej w tym obszarze. Zadanie obejmuje przygotowanie następujących elementów: mapa geologiczna Mars Yardu; krótki opis historii geologicznej tego obszaru; falsyfikowalna hipoteza i jej uzasadnienie.
2. Eksploracja
   Celem tej części jest weryfikacja hipotezy postawionej w Planie Naukowym oraz wykonanie dokumentacji naukowej lub pomiarów po drodze.

Istotą zadania jest zlokalizowanie i wyłączenie wadliwych elementów urządzenia podczas jego konserwacji oraz przymocowanie dodatkowego czujnika do zewnętrznej obudowy urządzenia, aby móc je monitorować w przyszłości. Zespoły będą musiały manipulować przyciskami znajdującymi się na panelu urządzenia, przykleić czujnik do obudowy urządzenia, sprawdzić, czy urządzenie nie jest uszkodzone, oraz wyłączyć urządzenie. Szeroki zakres wymagań wskazuje na trudność tego zadania.

Dostęp do ramienia robotycznego UR3 jest zapewniony zespołowi na potrzeby tego zadania poprzez oprogramowanie zdalnego dostępu do platformy oraz poprzez uruchomienie własnego oprogramowania pokładowego.

Zadanie Prezentacyjne pozwala Zespołom na przedstawienie się i zaprezentowanie swoich projektów. Jury oczekuje, że dowie się, w jaki sposób Zespół pracował nad projektem, jakiego rodzaju rozwiązania techniczne zostały zaimplementowane w łaziku (formuła on-site) lub w oprogramowaniu (formuła remote), jakie było podejście Zespołu do rozwiązywania poszczególnych zadań podczas zawodów (np. projekt elektromechaniczny, algorytmy dla formuły on-site i remote) oraz w jaki sposób Zespół rozwiązywał problemy i zagadnienia, które pojawiły się podczas prac nad projektem (lessons learned). Zespół powinien być także przygotowany do sesji pytań i odpowiedzi oraz dyskusji z sędziami.

Zadanie Prezentacyjne dotyczy zarówno formuły zdalnej, jak i stacjonarnej ERC 2022. Zespoły, które biorą udział w obu formułach, wykonują to zadanie dwukrotnie.